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智能主令控制器軟件設(shè)計(jì)思想
  智能主令控制器由絕對(duì)值編碼器、主控單元組成。
   在許多需精確多點(diǎn)定位的場(chǎng)合要使用主令控制器，而傳統(tǒng)的主令控制器不能滿足控制要求，利用小型PLC和編碼器構(gòu)成智能主令控制器，使用程序邏輯代替機(jī)械凸輪的動(dòng)作，從而替代傳統(tǒng)主令控制器，滿足控制要求。在軟件編程中需解決以下問(wèn)題:
(1)智能主令控制器編碼轉(zhuǎn)換。為提高抗干擾性，編碼器選用格雷碼輸出，而PLC只能識(shí)別二進(jìn)制碼，需要用軟件實(shí)現(xiàn)格雷碼到二進(jìn)制碼的轉(zhuǎn)換。
(2)智能主令控制器編碼器過(guò)圈。若選用多圈編碼器，則不存在此問(wèn)題。若選用單圈編碼器，則可用軟件檢測(cè)當(dāng)編碼器過(guò)圈時(shí)的編碼變化，用計(jì)數(shù)器記圈，多圈碼數(shù)=圈數(shù)×編碼器分辨率+當(dāng)前碼數(shù)，便可得出多圈的實(shí)際位置碼數(shù)。
(3)智能主令控制器的原點(diǎn)設(shè)定。原點(diǎn)是一個(gè)參考點(diǎn)，對(duì)應(yīng)物體整個(gè)行程中一個(gè)具體的物理位置，在PLC中的編碼為"0"，根據(jù)需要可以把物體在行程中任一位置的編碼設(shè)定為原點(diǎn)。被測(cè)體的實(shí)際位置對(duì)應(yīng)的編碼稱"當(dāng)前位"，被測(cè)體"當(dāng)前位"及其他設(shè)定的限位都以"原點(diǎn)"為參考點(diǎn)。它反映了被測(cè)體當(dāng)前所在位置以參考點(diǎn)"原點(diǎn)"為坐標(biāo)的位置(編碼數(shù))。當(dāng)原點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的實(shí)際物理位置變化時(shí)，"當(dāng)前位"及其他限位所反映的實(shí)際物理位置都會(huì)發(fā)生相應(yīng)變化。
(4)智能主令控制器的測(cè)體位置的計(jì)算。被測(cè)體在整個(gè)行程中任一位置都在PLC中有一個(gè)相對(duì)于"原點(diǎn)"的編碼，這些編碼按十進(jìn)制整數(shù)連續(xù)排列(-32767~+32767)，都反映了物體當(dāng)前位置與原點(diǎn)之間的距離關(guān)系(點(diǎn)數(shù))，也就是用數(shù)字反應(yīng)了物體的實(shí)際位置，通過(guò)精度(mm/點(diǎn))可以計(jì)算出當(dāng)前位置距原點(diǎn)位置的米數(shù)。精度計(jì)算:如被測(cè)體在某一位置"當(dāng)前位"是0，在另一位置是1000，整個(gè)行程是1000個(gè)點(diǎn)。如被測(cè)體實(shí)際物理行程是30m，則每個(gè)點(diǎn)對(duì)應(yīng): 30mm，也就是"當(dāng)前位"每增加1個(gè)點(diǎn)，被測(cè)實(shí)際運(yùn)行約30 mm;每減少1點(diǎn)，小車反向運(yùn)行30 mm。主令精度為30mm/點(diǎn)。
(5)智能主令控制器限位輸出。"當(dāng)前位"編碼與在PLC內(nèi)部的設(shè)定值比較，當(dāng)滿足條件時(shí)，主令控制器輸出一個(gè)狀態(tài)(接通或斷開(kāi))，參與系統(tǒng)控制或連鎖，起到限位的作用。
(6)智能主令控制器操作面板編程組態(tài)。編程軟件中有操作面板的編程向?qū)Вㄟ^(guò)它可以自動(dòng)生成與PLC通信的數(shù)據(jù)塊，PLC使用該數(shù)據(jù)塊，完成設(shè)定、顯示控制功能。

(7)智能主令控制器保護(hù)。被測(cè)體實(shí)際速度已知，可以計(jì)算出編碼器在PLC每個(gè)掃描周期中被測(cè)體由位置變化所引起的碼數(shù)變化量，若此變化量超過(guò)正常值，則認(rèn)為主令控制器出現(xiàn)故障(可能是編碼器連接線斷引起或超速)。若被測(cè)體是位能負(fù)載，則可根據(jù)被測(cè)體運(yùn)動(dòng)方向指令和碼數(shù)變化方向是否相同，可以檢測(cè)被測(cè)體傳動(dòng)軸是否與編碼器軸脫開(kāi)或溜車。檢測(cè)到故障后可以發(fā)出報(bào)警或停車指令，避免事故發(fā)生

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